4. 타이머 인터럽트를 통해 다른 주기의 AHRS, GPS 데이터 송수신

앞에서의 TIM7의 인터럽트를 통해 20ms 주기를 만들어서 AHRS의 데이터를 받았습니다.

자료 출처 : 인프런 바닥부터 시작하는 STM32 드론 개발

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하지만 이제 우리가 받아올 GPS 데이터는 100ms 주기로 데이터를 수신!

앞서서 prescaler와 CCR (CounterPeiod) 조정에서

CCR값은 1로 나두었는데, 왜냐하믄

한 타이머로 두 가지의 주기를 만들기위해서 였습니다!

AHRS 데이터는 20ms (50Hz)주기로, GPS는 100ms (10Hz) 주기로 받아올 겁니다.

그러면 공배수인 100의 배수마다 함수가 겹치는데,

위의 사진 처럼 논리연산(&&)을 이용한 else if 절을 사용하여 이를 방지해줍니다.

전체 흐름도는 이러합니다.

메인문 작성

가독성을 위해 함수로 작성해줍니다 ㅡ Encode_Msg_AHRS, Encode_Msg_GPS

(여기서 주석 내로 함수를 작성하면 되는 줄 알고, 팀원들과 파트를 나누어 코드를 작성하다보니 에러가 나곤 했습니다.

알고 보니 소스코드를 작성할 때 순서가 바뀌면 안되더라구요. 강의 들으시는 분들은 참고 하세요)

작성된 Encode_Msg_AHRS, Encode_Msg_GPS 함수들

여기서 중요한 건

telemetry_tx_buf를 [40]바이트로 할당해준 것입니다. 앞서 게시글에서 변경예정이라고 했는데

20바이트 씩 둘로 나누어 AHRS 데이터와 GPS를 받습니다.

인터럽트에서 (stm32f4xx_it.c)에서 할당해주는

20ms, 100ms 의 플래그 flag

마찬가지로 TIM7에서 카운터해줍니다.

완성입니다.

Hong's Studylog