telemetry3 4. 타이머 인터럽트를 통해 다른 주기의 AHRS, GPS 데이터 송수신 앞에서의 TIM7의 인터럽트를 통해 20ms 주기를 만들어서 AHRS의 데이터를 받았습니다. 자료 출처 : 인프런 바닥부터 시작하는 STM32 드론 개발 https://www.inflearn.com/course/stm32cubelde-stm32f4%EB%93%9C%EB%A1%A0-%EA%B0%9C%EB%B0%9C [무료] 바닥부터 시작하는 STM32 드론 개발의 모든 것 - 인프런 | 강의 ※ 본 강의는 22년9월부터 전면 무료화 되었습니다. 무료 컴파일러인 STM32CubeIDE를 이용한 STM32F4 고성능 자작 드론의 FCC 비행제어 시스템을 처음부터 끝까지 모두 직접 개발하는 유일한 강좌입니 www.inflearn.com 하지만 이제 우리가 받아올 GPS 데이터는 100ms 주기로 데이터를 수신!.. 2023. 10. 5. 3. 주기 조절 - 타이머 인터럽트를 사용 받아오는 데이터의 종류가 많기 때문에(센서 인터페이스, GPS, 송신기 etc) 데이터 별 송수신 주기를 할당해야합니다. 여기서 문제점은, 간단하게 HAL 라이브러리의 Delay 함수를 쓰게 된다면 전체 진행이 멈춘다는 (!!) 것입니다. 따라서 TIM7이라는 타이머를 사용하여 주기를 만들어 줄 것입니다. 이를 Non-Blocking Mode라고 합디다. TIM7를 활성화해줍니다. prescaler 41999, CounterPeiod 1 (이후에 조정) 실제로 해당 함수를 따라가보면 (stm32f4xx_hal_uart.c) non blocking mode라고 주석이 적혀있답니다. 메인 코드에 전송할 임시공간을 20바이트 짜리로 선언해줍니다. (이후 변경 예정입니다) 인터럽트 소스코드에서 (stm32f4x.. 2023. 10. 5. 1. 3DR Telemetry 모듈 간 통신 확인 자료 출처 : 인프런 강의-바닥부터 시작하는 STM32 드론 개발의 모든 것 by CrisP https://inf.run/U7V5 [무료] 바닥부터 시작하는 STM32 드론 개발의 모든 것 - 인프런 | 강의 ※ 본 강의는 22년9월부터 전면 무료화 되었습니다. 무료 컴파일러인 STM32CubeIDE를 이용한 STM32F4 고성능 자작 드론의 FCC 비행제어 시스템을 처음부터 끝까지 모두 직접 개발하는 유일한 강좌입니 www.inflearn.com 3DR Telemetry 통신을 위해 준비작업을 할겁니다. 먼저 모듈 간의 통신이 원활한지 체크부터 합니다. 이러케 생긴 모듈을 준비합니다. usb포트를 통해 유선 연결을 해주시고, teraterm 프로그램을 통해 BaudRate를 57600으로 조정해줍니다... 2023. 10. 5. 이전 1 다음
